三菱CC-Link-IE Field Basic設置

由于MR-JE-C是通過CC-Link IE Field Basic進行通信的，所以首先需要進行網(wǎng)絡設置。

1.將CC-Link IE Field Basic設置為使用。

2.在『網(wǎng)絡配置設置』-『詳細設置』中，拖拽右邊模塊到左邊；設置IP地址。

注意：軸號決定于IP地址最后一位。比如下圖，IP地址為192.168.3.2的伺服軸號即為2。

3.在『刷新設置』-『詳細設置』中，設置網(wǎng)絡地址與CPU軟元件的映射關(guān)系。

如上設置，則映射如下（部分），以此類推：

以下說明詳情請參考手冊《CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡Basic篇》

網(wǎng)絡映射

控制位部分只需要用到RY(n+3)F、RX(n+3)F，關(guān)鍵在于控制字部分。

（上表為節(jié)選，詳情參考手冊《CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡Basic篇》第2章）

我們在編程時就是通過操作映射軟元件來控制JE-C。比如設置軸1的轉(zhuǎn)矩限制值（正），就通過操作W14（在本文設置例中，軸1的RWwn14對應為W14）來實現(xiàn)。

其中的index表示操作對象，我們實際上是通過操作相應的對象來實現(xiàn)控制（比如RWwn00對應index6060h）。

對象庫中會說明每一個對象的名稱與功能，比如：

6060h：控制模式

使用示例：希望進行原點復位時，需要往6060h中寫入『6』

6040h：控制指令

這個index很關(guān)鍵，不管哪一種模式，pp、pv、tq、hm，包括伺服ON，都需要對它進行操作，具體操作請往后看。

以下說明詳情請參考手冊《軌跡模式篇》

伺服ON

三菱以往的伺服都有伺服ON信號，但是JE-C沒有所謂伺服ON信號，它是通過伺服放大器的狀態(tài)機管理來進入各種狀態(tài)。（手冊第5章）

手冊說明看起來比較復雜，實際上只需要讓伺服進入『Enable Operation』狀態(tài)即可實現(xiàn)伺服ON。

實現(xiàn)方法：

將index6040h設為『HF』

即將RWwn01設為『HF』

對于本文例軸1，即『MOV HF W1』

軌跡速度模式 (Profile velocity mode: pv)

對于JE-C來說，也沒有所謂的JOG（點動操作）。實際上JOG就是給定一個速度，讓伺服電機轉(zhuǎn)動，所以可以通過pv模式來實現(xiàn)。

編程要點：

1.設置轉(zhuǎn)矩限制值（60E0h、60E1h）

注意：不管什么profile模式，一定要初始化轉(zhuǎn)矩限制值，否則電機不轉(zhuǎn)動。

2.設置指令速度（6081h）

3.設置控制模式：pp（6060h）

4.將控制指令6040h bit15置ON。

其中bit8是各種模式都通用的停止信號。而bit15，置ON時電機轉(zhuǎn)動，置OFF時電機停止，僅pv模式有效。

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